Ашиглалтын одоогийн ашиг тус нисгэгчгүй агаарын тээврийн хэрэгсэлбарилгын салбар, шоу бизнест энэ төрлийн үйл ажиллагааг маш их алдартай болгодог. Энэ нийтлэлд хэрэглээний үндсэн чиглэлүүдийг авч үзэх болно агаарын гэрэл зураг.

Агаарын гэрэл зургийн нарийн төвөгтэй байдлын тухай

Өргөдөл UAV, боломжтой болсон жижиг компаниудхарьцангуй саяхан буюу дөрөвхөн жилийн өмнө агаарын гэрэл зураг авахын тулд тухайн объект хотын гадна байгаа бол нисдэг тэрэг эсвэл дельтаплан хөлслөх шаардлагатай болсон. Бүх байгууллага үүнийг төлж чадахгүй ч өнөөдөр бүх зүйл өөрчлөгдсөн. Хятадад үйлдвэрлэсэн UAV гарч ирснээр агаарын судалгаа хийх зардал ихээхэн өөрчлөгдсөн. Энэ нь агаараас харьцангуй хямдаар хийгдэж эхэлсэнтэй холбоотой юм радио удирдлагатай нисдэг тэрэг. Мэдээжийн хэрэг, гэрэл зураг, видео бичлэгийн үйлчилгээг санал болгодог компаниуд тэр даруй зах зээл дээр гарч ирэв. Ердийн байдлаар, буудлагын хоёр чиглэлийг ялгаж болно: хөнгөн квадрокоптер ба хүнд гексоптер. (эсвэл октокоптер, ялгаа нь моторын тоо юм). Жижиг квадрокоптер, ихэвчлэн DJI Phantom цувралыг агаарын гэрэл зургийн сурвалжлагад ашигладаг. Үр дүн нь том талдаа 4000 пикселийн нарийвчлалтай буюу 12 мегапикселийн гэрэл зургууд юм.

Ийм гэрэл зургийг хэвлэхэд тохиромжгүй, гэхдээ тэдгээрийг компьютер эсвэл танилцуулгыг сайн чанарын хувьд үзэх боломжтой. Хэрэв агаарын гэрэл зурагЭнэ нь өндөр чанартай бүтээгдэхүүнийг маркетингийн хувьд шаарддаггүй бол энэ сонголт нь хангалттай юм.

Доорх жишээнд квадрокоптероос авсан агаарын зураг Phantom 2 болон Go Pro 4 камерууд.

Илүү ноцтой зураг авалтын хувьд ихэвчлэн Canon 5D камер ашигладаг Марк III DJI S1000 шиг хүнд нисдэг тэрэгнүүд дээр "нисдэг" сайн линзтэй. Доорх зурган дээрээс та мэргэшсэн компаниудад ашигладаг мэргэжлийн агаарын гэрэл зургийн төхөөрөмжийг харж болно.

Зурган дээрх объектуудын нарийвчлалын түвшин илүү өндөр байна. Эцсийн зургийг том талдаа 5600 томруулж авсан, мегапикселийн тоо 23.4, нэг инч дэх пикселийн тоо 300, RAW форматтай*. (RAW нь камерын мэдрэгчээс авсан шахагдаагүй өгөгдөл бөгөөд зураг авалтын үед нэмэлт давуу талыг өгдөг.).

Hexacopter-аас агаарын гэрэл зурагхэвлэмэл материалд ашиглаж болно: хийх агаарын зурагсурталчилгааны самбар болон бусад гадаа сурталчилгаа, товхимол хэвлэх, геодезийн хэмжилт хийхэд зориулагдсан. Энэ буудлагын сонголт нь хамгийн үнэн зөв бөгөөд үнийн хувьд өндөр байх болно (ихэвчлэн Canon 5D Mark III-тай буудлагын үнэ 3-4 дахин өндөр байдаг). Зургийг тайрах (илүүдэл таслах), зургийг илүү сайн боловсруулах боломжтой.

Барилга угсралтын ажилд агаарын гэрэл зураг

Барилга угсралтын ажилд агаарын гэрэл зургийг ашиглахахиц дэвшил, ерөнхийдөө хөгжил дэвшил рүү чиглэсэн алхам. Барилга угсралтын үеийн зураг авалт, зураг төсөл, кадастрын зориулалттай агаарын гэрэл зураг, геологи хайгуул, сурталчилгааны зураг зэрэг нь энэ бүх боломжууд нь хүмүүст ер бусын, өндөр чанартай архитектурын нэгж, тэр дундаа ландшафтын архитектурыг удахгүй бий болгох боломжийг олгоно. Газар нутгийг агаараас шинжлэх нь илүү өргөн цар хүрээтэй дизайн хийх боломжийг олгодог бөгөөд энэ нь дүүрэг, цэцэрлэгт хүрээлэн, амралт зугаалгын бүс, шинэ хотуудын сайтар бодож боловсруулсан дэд бүтцийг хөгжүүлэхэд түлхэц өгдөг.

"НИСГЭГЧГҮЙ ХӨНГӨЛИЙН ТЭЭВР: ЗУРАГЛАХ АГААРЫН ГЭРЭЛ ЗУРГИЙН ХЭРЭГСЭЛ" нийтлэлийн эхний хэсэгт ерөнхий онолын асуудлыг хөндсөн: одоо байгаа нисгэгчгүй нисэх онгоцны төрлүүдийг судалж, тэдгээрийн ашиглалттай холбоотой үндсэн нэр томъёоны тайлбарыг өгч, хэд хэдэн UAV-ийн тоймыг оруулсан болно. зураг зүйн зорилгоор агаарын гэрэл зурагт амжилттай ашигласан загваруудыг өгсөн.

Өгүүллийн хоёрдугаар хэсэгт нисгэгчгүй агаарын гэрэл зургийн фотограмметрийн боловсруулалтын онцлогийг авч үзэж, түүнийг хэрэгжүүлэх, үндсэн ба суурилуулах зөвлөмжийг өгөх болно. нэмэлт тоног төхөөрөмжхамгийн их нарийвчлалтай байхын тулд UAV-ийн тавцан дээр.

А.Ю. Сечин, М.А. Дракин, А.С. Киселева, "Ракурс", Москва, Орос, 2011 он.

UAV-аас авсан агаарын гэрэл зургийн мэдээллийн онцлог

UAV-аас агаарын гэрэл зураг авах нь "том нисэх онгоц" -ын зураг авалтаас үндсэндээ ялгаатай биш боловч тодорхой шинж чанаруудтай бөгөөд бид цаашид авч үзэх болно. Дүрмээр бол UAV-ийн нислэг нь 300-1500 м-ийн өндөрт 70-110 км / ц (20-30 м / с) хурдтайгаар явагддаг, гэр ахуйн бус камер 10-20 мегапикселийн хэмжээтэй матрицыг ихэвчлэн ашигладаг. Камеруудын фокусын урт нь ихэвчлэн 50 мм (35 мм-ийн эквивалент) байдаг бөгөөд энэ нь 7-35 см-ийн газрын пикселийн хэмжээтэй (GSD) тохирдог.

Ихэнхдээ UAV-аас авсан зургуудыг энгийн, хатуу бус аргуудыг (зургийг хавтгай болгон хувиргах) ашиглан боловсруулдаг. Үүний үр дүнд хэрэглэгч бүдүүвчийн монтажуудыг хүлээн авдаг бөгөөд энэ нь нарийвчлал багатайгаас гадна зэргэлдээх зургуудын уулзвар дахь контурын эвдрэлийг агуулж болно.

Энэхүү нийтлэлд UAV-аас хэмжилт хийх онцлог шинж чанаруудыг авч үзэх, түүнийг хэрэгжүүлэх зөвлөмжийг боловсруулахдаа бид фотограмметрийн өгөгдлийг нарийн боловсруулахаас эхлэх бөгөөд үүний үр дүнд олж авсан үр дүнгийн нарийвчлалыг (ихэвчлэн ортофотомозаик) хүлээж болно. нэг GSD-ийн захиалга. Дээр дурдсан буудлагын параметрүүдийн хувьд үр дүн нь буудлагын өндрөөс хамааран 1:500-аас 1:2000 хүртэлх масштабын ортомосикийн нарийвчлалтай тохирч байна.

Агаарын судалгааны өгөгдлийг фотограмметрийн нарийвчлалтайгаар боловсруулж, хамгийн үнэн зөв үр дүнд хүрэхийн тулд нэг маршрутын зураг нь гурвалсан давхцалтай байх шаардлагатай бөгөөд талбайн судалгааны явцад зэргэлдээх маршрутын зураг хоорондын давхцал дор хаяж 20% байх шаардлагатай. Практикт, UAV-аас буудаж байх үед эдгээр үзүүлэлтүүд үргэлж хадгалагддаггүй. UAV-ийн нислэг тогтвортой биш, салхи шуурга, үймээн самуун болон бусад саад тотгор учруулдаг. Хэрэв ердийн агаарын хөлгөөс хайгуул хийхдээ маршрутын дагуу 60%, маршрутын хооронд 20-30% давхцалтайгаар төлөвлөж байгаа бол нисэгчгүй нисэх онгоцоор хийсэн хэмжилтийг 80%, маршрут хоорондын 40% давхцалтайгаар төлөвлөнө. боломжтой бол фототриангуляцийн блок дахь цоорхойг арилгахын тулд

UAV нь ихэвчлэн Canon дижитал камераар тоноглогдсон байдаг. Энэ нь тус компанийн камерын цахим хяналтад хялбар байдагтай холбоотой юм. Өрхийн камер ашиглах нь давуу тал (бага үнэ, "хатуу буух" үед солиход хялбар) болон сул талуудтай.

Гол сул тал нь гэр ахуйн камерыг анхандаа тохируулаагүй - тэдгээрийн фокусын урт, үндсэн цэг, гажуудал нь тодорхойгүй байдаг. Үүний зэрэгцээ өдөр тутмын гэрэл зургийн хувьд хүлээн зөвшөөрөгдөх шугаман бус оптик гажуудал (гажилт) нь хэдэн арван пикселийн хэмжээтэй байж болох бөгөөд энэ нь үр дүнгийн нарийвчлалыг дарааллаар нь бууруулдаг. Гэсэн хэдий ч ийм камерыг лабораторийн нөхцөлд тохируулж болох бөгөөд энэ нь мэргэжлийн жижиг форматтай фотограмметрийн камертай бараг ижил нарийвчлалтай боловсруулах боломжийг олгодог.

Ийм камер дээр тогтмол фокусын урттай линз суурилуулах нь дээр. Зураг авахдаа та фокусыг хязгааргүй болгож, автофокусын функцийг унтраах хэрэгтэй.

UAV-д ашигладаг камерын хоёр дахь сул тал нь Canon камеруудад хамаатай - тэдгээр нь мэргэжлийн фотограмметрийн камеруудаас ялгаатай нь үүрний хаалтыг ашигладаг бөгөөд үүний үр дүнд өөр өөр хэсгүүдзураг нь өөр өөр цаг үед бүтээгдсэн бөгөөд хэвлэл мэдээллийн өөр өөр байрлалд нийцдэг. Хэрэв зураг авалтын үед Хөшигний хурд 1/250 сек байвал 20 м/с-ийн UAV хурдтай бол фрэймийн зураг авалтын камерын шилжилт нь 8 см бөгөөд энэ нь нам өндөрт буудлагын нарийвчлалтай харьцуулж болох бөгөөд зураг дээрх нэмэлт системчилсэн алдаа. Өргөтгөсөн талбайг судлахдаа фотограмметрийн нягтрал (тэнцүүлэлт) хийх явцад ийм алдаа хуримтлагдаж болно. Энэхүү эффектийн нөлөөллийг бууруулж, бүдгэрсэн зургийг арилгахын тулд та хамгийн бага хөшигний хурдтай (1/250 секундээс ихгүй, хамгийн дээд хурд нь өндрөөс хамаарна) UAV-аас буудах хэрэгтэй. Хагархай хаалтын асуудлыг Canon камертай харьцуулахуйц линз, матрицын чанар бүхий төв хаалт бүхий камерууд хэсэгчлэн шийдэж болно. Гэсэн хэдий ч бүдгэрэхгүйн тулд хөшигний хурдыг хязгаарласан хэвээр байх ёстой.

Сонирхогчийн болон мэргэжлийн аль аль нь дижитал камераар авсан зургууд нь тэгш өнцөгт хэлбэртэй байдаг. Зургийн урт тал нь нислэгийн дундуур байрлахаар камерыг байрлуулах нь "илүү давуу талтай" бөгөөд энэ нь ижил маршрутын урттай илүү том талбайг авах боломжийг танд олгоно. Зураг авалтыг дээд зэргийн чанартай хийх ёстой - хамгийн бага jpeg шахалтаар эсвэл RAW форматаар, хэрэв боломжтой бол.

Навигацийн хэрэгслийн хөгжлийн өнөөгийн түвшин нь судалгааны явцад гадны чиг баримжаа (EOE) -ийг шууд хэмжих боломжийг олгодог. Ийм хэмжилтийн ердийн нарийвчлал нь "том нисэх онгоц" дээр суурилуулсан хамгийн нарийвчлалтай ApplanixPOSAV системүүдийн хувьд орон зайн X, Y, Z координатуудад хэдэн сантиметр, өнхрөх, давирхай, хазайх өнцгөөр 0.005 градус хүрдэг. Ихэнхдээ энэ нь лавлах цэгийг ашиглахгүйгээр боловсруулахад хангалттай юм. Ямар ч тохиолдолд ийм өгөгдлийн хүртээмж нь боловсруулалтыг ихээхэн хялбарчилж, боловсруулалтын зарим алхмуудыг бүхэлд нь гүйцэтгэх боломжийг олгодог. автомат горим. Микроэлектроникийн орчин үеийн дэвшил нь механик (илүү нарийвчлалтай MEMS - электрон-механик) гироскопыг 250 долларын үнэтэй хэдэн мм хэмжээтэй орон сууцанд угсрах боломжийг олгодог. Ийм гироскопууд нь мэргэжлийн хүмүүсийн нарийвчлалыг өгдөггүй бөгөөд ашиглалтын явцад ихээхэн засвар үйлчилгээ шаарддаг (цагт нэг градусын дарааллаар) боловч дараагийн өгөгдөл боловсруулах ажлыг ихээхэн хялбаршуулдаг. Ptero E4, Dozor 50 стандарт хүргэлтээр ийм жижиг оврын инерцийн системүүд - IMU-г онгоцонд суулгаж болно (ХХК-ийн боловсруулсан IMU Dozor-50 дээр суурилуулсан болно.

"Transaz Telematics") болон өндөр нарийвчлалтай хос зурваст GPS (Ptero-E4 дээрх TOPCONeuro160, Dozor-50 дээрх GLONASS/GPS хүлээн авагч). Эдгээр GPS төхөөрөмжүүдийн нэрлэсэн нарийвчлал нь төлөвлөгөөнд 10 мм + 1.5 мм × B (B – суурь станц хүртэлх зай км-ээр), өндөр нь 20 мм + 1.5 мм × В байна. Харамсалтай нь ихэвчлэн хямд үнэтэй GPS хүлээн авагчийг UAV-д суулгаж, IMU мэдрэгч суурилуулдаггүй. Телеметрийн мэдээлэл дэх зургийн проекцын төвүүдийн талаархи мэдээллийг NMEA протоколоор авдаг бөгөөд энэ тохиолдолд 20-30 м хүртэл нарийвчлалтай, давирхай, өнхрөх, хазайх өнцгийг GPS хэмжилтийн хурдны вектороор тооцдог. Ийм телеметрийн мэдээллийн хазайлтын өнцгийн нарийвчлал бага бөгөөд 10 градусаас хэтрэх боломжтой бөгөөд утгууд нь системчилсэн алдааг агуулдаг бөгөөд энэ нь дараагийн өгөгдлийг боловсруулахад хүндрэл учруулдаг.

Хэрэв зураг авалтын явцад дифференциал горимд хос зурвасын GPS хүлээн авагч (эсвэл GPS-ийн өгөгдлийг PPP боловсруулах) ашигласан бол хамгийн зөв боловсруулалтын үр дүнг авахын тулд 100 зураг тутамд 1-2 оноо хангалттай байх ёстой; Зарим тохиолдолд боловсруулалтыг хяналтын цэггүйгээр хийж болно. Нарийвчилсан проекцын төв байхгүй тохиолдолд төлөвлөгөөний өндрийн үндэслэлд тавигдах шаардлага нь стандарт юм: 6-10 судалгааны сууринд нэг төлөвлөгөө-өндөр цэг.

UAV-аас авсан агаарын гэрэл зургийн өгөгдлийг фотограмметрийн аргаар боловсруулах онцлог

Дижитал фотограмметрийн системд (DPS) UAV-аас авсан агаарын гэрэл зургийг боловсруулах нь ерөнхийдөө "том нисэх онгоц" -ын агаарын гэрэл зургийг боловсруулахтай төстэй юм. Гэсэн хэдий ч UAV-ийн өгөгдлийн онцлог нь ихэвчлэн стандарт багцын автомат горимыг ашиглахыг зөвшөөрдөггүй - зарим үйлдлүүдийг (жишээлбэл, холбох цэгүүдийг байрлуулах) гараар хийх шаардлагатай болдог. Доор бид PHOTOMOD5.2 дижитал файлын систем дэх UAV-аас агаарын гэрэл зургийг боловсруулах онцлогуудыг авч үзэх болно. PHOTOMOD-ийн энэ хувилбарт ийм өгөгдлийг боловсруулах тусгай функцуудыг нэвтрүүлж, эцсийн бүтээгдэхүүний үйлдвэрлэлийг ихээхэн хялбаршуулж, автоматжуулах боломжтой болсон.

Бусад өгөгдлийг боловсруулахтай адил эхлээд CFS-д төсөл үүсгэж, зураг, телеметрийн мэдээллийг оруулдаг. Проекцын төвүүд болон өнцгийн өгөгдөл дээр үндэслэн блокийн схемийг үүсгэж, маршрутуудад хуваана. UAV-ийн эргэлт дээр баригдсан зургуудыг гараар устгадаг. Гаднах чиглэлийн буруу булангийн элементүүд нь нэлээд бүдүүлэг блок суурилуулахад хүргэдэг (Зураг 1):

Цагаан будаа. 1. Телеметрийн мэдээллийн дагуу блокийн зохион байгуулалт

Ийм тохиолдолд холболтын цэгүүдийг автоматаар хайх нь хэцүү эсвэл компьютерт ихээхэн цаг хугацаа шаарддаг. Ийм тохиолдолд блокийн зохион байгуулалтыг тодруулахын тулд PHOTOMOD CFS гэж нэрлэгддэг зүйлийг ашигладаг. Зургийн харьцангуй байрлалыг тодорхойлсон "автомат блокийн байршил" (Зураг 2).

Цагаан будаа. 2. Автоматаар сайжруулсны дараа блокийн зохион байгуулалт

Өмнө дурьдсанчлан, UAV-аас зураг авалт нь давхцал ихтэй явагддаг. Онгоцны нислэгийн тогтворгүй байдал нь заримдаа зэргэлдээх зургуудын хооронд маш том давхцал үүсгэдэг бөгөөд энэ нь стандарт фотограмметрийн багцад хүндрэл учруулдаг.

Цагаан будаа. 3. Бага хэмжээний зураг авалтын суурьтай зургуудын "төөрөгдөл"

Зэргэлдээх хүрээг буудах янз бүрийн өнцөг, өндөр нь агаарын стандарт нислэгтэй харьцуулахад зангилаа хайх талбайн хэмжээ нэмэгдэж, бүдүүлэг алдааны тоо нэмэгдэхэд хүргэдэг. Сайжруулсан блокийн зохион байгуулалтыг хийсний дараа холболтын цэгүүдийг автоматаар хэмжих процедурыг гүйцэтгэдэг. Эхний дамжуулалт дээр блокийн байршлыг дахин зааж өгсөн болно.

Цагаан будаа. 4. Холбох цэгүүдийн автомат хэмжилтийн эхний дамжуулалтын дараа блокийн зохион байгуулалт

Дараагийн дамжуулалтууд дээр холбох цэгийн нэмэлт хэмжилтийг хийдэг. Телеметрийн мэдээлэл нь бүх чиглэлийн өнцгийг агуулаагүй эсвэл өнцөг нь 10-30 градусын нарийвчлалтай мэдэгдэж байвал хэд хэдэн дамжуулалт хийх шаардлагатай. Хэрэв телеметрийн мэдээлэл нь хэд хэдэн градусын нэгжийн нарийвчлалтай өнцгийн чиг баримжаа бүхий элементүүдийг агуулдаг бол нэг дамжуулалт хангалттай байдаг - энэ тохиолдолд автомат хэмжилтийн найдвартай байдал нэмэгддэг. Автомат хэмжилтийн үед гарч болох бүдүүлэг алдаатай тэмцэхийн тулд PHOTOMOD5.2-д нэрлэгдсэн ойлголтыг нэвтрүүлсэн. "Итгэлийн бүлэг зангилаа" програм нь хамгийн бага хөндлөн параллакс бүхий стерео хосуудын хамгийн олон тооны холбох цэгийг хайж олох үед бүлэгт ороогүй үлдсэн зангилаа оноог алдаатай гэж үзнэ.

Зангиа ба хяналтын цэгүүдийг хэмжсэний дараа тохируулах процедурыг гүйцэтгэнэ. DFS PHOTOMOD дээр та нарийвчилсан блок диаграммын дагуу болон бусад аргаар бүтээсэн тохируулгын алгоритмын анхны ойролцооллыг ашиглаж болно. 5.2 хувилбараас эхлэн UAV-аас агаарын гэрэл зургийг тохируулахын тулд бид шинэ горимыг ашиглахыг зөвлөж байна - 3D тохируулга. PHOTOMOD болон хангалттай тооны хяналтын цэгүүдийг тохируулахдаа өөрөө тохируулгыг ашиглаж болно. Энэ нь тохируулаагүй камер ашиглах боломжтой болгодог. Фотограмметрийн нарийн боловсруулалт хийснээр гаралтын үр дүнгийн хүлээгдэж буй нарийвчлал нь ойролцоогоор 1-2 GSD хэвтээ, 2-4 GSD босоо байна. Үр дүн нь гаралтын бүтээгдэхүүний нарийвчлалыг тодорхойлдог фотограмметрийн тохируулгын дараа рельеф (DEM) автоматаар бүтээгддэг. Шаардлагатай бол тохируулгын дараа стерео векторжуулалтыг хийж болно - барилга, байгууламж, гүүр, далан болон бусад объектын гараар зурах. Баригдсан рельефийг дүрсийг засахад ашигладаг. Сүүлчийн шатанд оршуулсан зургуудаас үл үзэгдэх мозайкийг бүтээдэг - зүссэн шугамыг тооцоолж, тод байдлыг тэгшитгэж, контурын объектуудыг холбодог. Лавлагаа цэг байхгүй тохиолдолд өөрөө тохируулгыг идэвхжүүлж болно, гэхдээ энэ тохиолдолд зөвхөн радиаль гажуудлын коэффициент k1, k2-ийг тооцоолж болно. Хагархай хаалттай камер ашиглах үед та нэмэлт гажуудлын тооцоог идэвхжүүлж болно. Судалгааны явцад чиг баримжааны өнцөг тогтвортой байвал ийм өөрөө тохируулга хийх нь тохируулгын нарийвчлалыг нэмэгдүүлдэг.

Хэрэв тохируулаагүй камер ашигласан бөгөөд лавлах цэг байхгүй бол бид хэдэн арван метрийн нарийвчлалын тухай ярьж болох бөгөөд үүнийг нарийвчлалаар тодорхойлно.

GPS проекцын төвүүд ба линзний гажуудал (хэдэн арван пиксел хүртэл). Ийм тохиолдолд хялбаршуулсан автоматжуулсан боловсруулалтын дарааллыг ашиглаж болно. Тодорхой нарийвчлалтай блок суурилуулах нь PHOTOMODGeoMosaic модулийн анхны зургуудыг хувиргах замаар олж авсан бөгөөд энэ тохиолдолд газар нутгийг харгалздаггүй хамгийн энгийн хувиргах аргуудыг ашигладаг бөгөөд контурын холболтыг автоматаар тооцоолсон зангиа ашиглан гүйцэтгэдэг. автоматаар хийгдсэн зүсэлтийн шугамын дагуу цэгүүд.

UAV-аас авсан агаарын гэрэл зургийн өгөгдлийг фотограмметрийн аргаар боловсруулах жишээ

UAV-аас агаарын гэрэл зургийг боловсруулах хэд хэдэн жишээг авч үзье. Бүх жишээн дээр PHOTOMOD дижитал файлын системийг боловсруулахад ашигласан. Төрөл бүрийн байгууллагууд 20 гаруй агаарын гэрэл зургийн төхөөрөмжийг UAV-аас Rakurs компанид туршилтанд шилжүүлсэн гэдгийг тэмдэглэх нь зүйтэй. Харамсалтай нь олон блокуудын хувьд лавлах цэг байхгүй байсан ба/эсвэл шалгалт тохируулга хийгээгүй камераар хийгдсэн. Ийм тохиолдолд эцсийн боловсруулалтын үр дүнгийн үнэн зөвийг үнэлэх боломжгүй байв.

Бидний авч үзэх эхний блокыг ZALA421-04f UAV-аас хассан. Судалгааны мэдээллийг "Газпром сансрын систем" ХК эелдэг байдлаар өгсөн. Уг блок нь 26 маршрутаас бүрдсэн байв. Блок дахь нийт зургийн тоо 595. Урьдчилан тохируулсан дижитал Canon камер EOS500D. Газар дээрх нислэгийн өндөр нь ойролцоогоор 500 м, газар дээрх пикселийн хэмжээ нь ойролцоогоор 8 см байсан бөгөөд 25 хяналтын цэгийг газар дээр нь хэмжиж тэмдэглэсэн бөгөөд хяналтын цэгүүдийн координатын нарийвчлал 10 см-ээс хэтрэхгүй байна. 3 км-ийн урттай газар нутгийн өндрийн нийт ялгаа нь нэлээд том ~ 70 метр юм.

Нэгдүгээрт, агаарын гэрэл зургийн ижил блокыг хялбаршуулсан схемийн дагуу тохируулга, хяналтын цэгийг ашиглахгүйгээр автоматаар боловсруулсан. Холбох ажлыг проекцын төв хэсэгт хийж, зургийг хувиргах ажлыг рельефийг харгалзахгүйгээр нэн даруй GeoMosaic модульд хийсэн. Лавлагаа цэгүүдийг ашиглан үүссэн "псевдо" ортомозаикийн дараагийн хяналт нь 17 м-ээс дээш тооны жишиг цэгүүдэд зөрүү байгааг харуулж байна. Ортомозайкийн ийм бага нарийвчлал нь өндөрийн зөрүү, нислэгийн проекцын төвүүдийг хэмжих алдаатай холбоотой юм.

Дараа нь блокыг фотограмметрийн нарийн боловсруулалтанд оруулсан. Тохируулах явцад хэмжсэн хяналтын цэгүүдээс гурвыг нь хяналтын цэг гэж үзсэн. Тохируулгын үндсэн квадратын алдаа нь хяналтын цэгүүдэд 15 см, 16 см, 12 см, хяналтын цэгүүдэд 23 см, 29 см, 57 см байна Блокийн ерөнхий дүр төрхийг дараах зурагт үзүүлэв.

Цагаан будаа. 5. “1-р блок”-ын ерөнхий дүр зураг

Тохируулах явцад телеметрийн мэдээллээс проекцын төвүүдийн координатууд нь системчилсэн алдаатай байгааг илрүүлсэн бөгөөд түүний гол бүрэлдэхүүн хэсэг нь 10.5 метрийн өндөр Z байна. системчилсэн алдаа нь 84 см, 239 см, 75 см байв. Холбох цэгүүдэд Z-ийн том алдаа нь камерын тохируулга буруу хийгдсэн, хаалттай камер ашиглан зураг авалт хийх үед хуримтлагдсан алдаатай холбоотой байж магадгүй юм. Холбох цэгүүдийн хамгийн том алдаа нь зургийн ирмэг ба буланд ажиглагддаг.

Цагаан будаа. 6. Тохирох цэгүүдийн алдааны утга

Блокийн цаашдын боловсруулалтыг стандарт схемийн дагуу гүйцэтгэсэн. Тус рельефийг автомат горимд барьж, барьсан рельефийг харгалзан ортотрансформацийг хийсэн. Баригдсан ортофото зургийн хэсгийг дараах зурагт үзүүлэв. Энэ фрагментийг бүтээхдээ зэргэлдээх зургуудын контурын давхцлыг харуулахын тулд тод байдлыг тэнцвэржүүлэх функцийг тусгайлан оруулаагүй болно.

Цагаан будаа. 7. Гэрэлтүүлгийн тэгшитгэлгүй ортомозаик фрагмент

2011 оны 4-р сард Москвагийн Геодези, зураг зүйн их сургуулийн (MIIGAiK) Фотограмметрийн тэнхим нь агаарын гэрэл зураг, фотограмметрийн боловсруулалтын чанарыг үнэлэх зорилгоор Ptero UAV ашиглан авсан агаарын гэрэл зургийн материалд судалгаа хийсэн. Зураг авалтыг CanonEOS5D дижитал камер ашиглан Ptero UAV-аас авсан талбайн дундаж хавтгайгаас 900 метрийн өндөрт хийсэн байна. Камерыг урьдчилан тохируулсан. Материалын чанарыг үнэлэхийн тулд тус бүрдээ 6 зураг бүхий 2 чиглэлээс бүрдсэн блокийн хэсгийг ашигласан. Лавлах цэг болгон 14 цэгийг ашигласан бөгөөд XY төлөвлөгөөний координатыг 1:1000 масштабтай төлөвлөгөөнөөс авч, Z өндрийг 20-30 см-ийн нарийвчлалтайгаар хийсэн агаарын лазер сканнерын материалаас тодорхойлсон. Фотограмметрийн тохируулга хийсний дараа координатуудын дундаж квадратын алдаанууд нь X, Y, Z-тэй тэнцүү байсан нь 20 см, 21 см ба 50 см байна 6 см, 6 см, 15 см хэмжээтэй байна.

Цагаан будаа. 8. Лавлагаа ба холбох цэг бүхий “2-р блок”-ын схем

Хэмжилзүйн дэмжлэгийн асуудал

Ерөнхийдөө агаарын гэрэл зураг авах, зураг зүйн нарийвчлалтай материал авахад UAV ашиглах нь эдийн засгийн хувьд үр ашигтай, ажиллагаатай байдаг. Ийм агаарын гэрэл зургийг өргөнөөр хэрэгжүүлэхийн тулд UAV үйлдвэрлэгчид болон тэдгээрийг ажиллуулж буй хэрэглэгчид, түүнчлэн дижитал фотограмметрийн системийг хөгжүүлэгчдийн хүчин чармайлтыг зохицуулах шаардлагатай.

Дээр дурдсан асуудлуудыг шийдвэрлэхийн тулд UAV-ийг хэрэгжүүлэхэд саад учруулж буй хүчин зүйлүүдийн нэг нь ихэнх байгууллагуудад тэдгээрийг ашиглах практик туршлага дутмаг, түүнчлэн нисгэгчгүй нисэгчгүй нисэгчгүй нисгэгчдийн төхөөрөмжийг сонгоход онолын үндэслэлтэй зөвлөмж, параметрийн үзүүлэлтүүд дутмаг байгаа явдал юм. тэдний тусламжтайгаар хийсэн агаарын гэрэл зураг.

Энд анхаарна уу сонирхолтой төсөл MIIGAiK - нисгэгчгүй агаарын гэрэл зургийн материал ашиглан газар нутгийг хянах, зураглах технологийг хөгжүүлэх, судлах зорилгоор тусгай судалгааны талбай байгуулах ажлыг эхлүүлсэн. Энэ хогийн цэг нь 50 орчим метр квадрат талбайтай. км, Москвагаас 110 км-ийн зайд байрлах MIIGAiK сургалтын геологийн талбайн үндсэн дээр Тула мужийн Заокский дүүрэгт байгуулагдаж байна.

Олон өнцөгтийн нутаг дэвсгэр нь олон янзын зураг зүйн объектуудыг төлөөлдөг. Энэ нутаг дэвсгэр нь янз бүрийн суурин газруудыг агуулдаг: хотын төрлийн суурин, тосгон, хөдөө, зуслангийн суурин; төмөр зам, хурдны зам, хөдөөгийн зам, хээрийн зам хэлбэрээр авто замын сүлжээ; янз бүрийн хүчдэлийн цахилгаан шугам; дамжуулах хоолой. Хогийн цэгийн нутаг дэвсгэр дээр ой мод, янз бүрийн гидрографийн объектууд, янз бүрийн газрын хэлбэрүүд, хөдөө аж ахуйн газар, үйлдвэрлэлийн байгууламжууд байдаг.

Туршилтын талбайн нутаг дэвсгэрт нисэгчгүй нисэгчгүй нисэх онгоцыг ашиглах технологи боловсруулах, судлах ажлыг хангах зорилгоор өндөр нарийвчлалтай төлөвлөгөөний тэмдэглэгээний сүлжээг (байгалийн газрын контур, тэмдэглэгээ хэлбэрээр) бий болгох ажлыг эхлүүлсэн. ; Газар нутгийн онцлог шинж чанартай газрын гадаргуугийн судалгааг 1: 500 ба 1: 2000 масштабаар хийж байна. Агаарын гэрэл зураг, өндөр нарийвчлалтай сансрын зураг дээр үндэслэн тухайн нутаг дэвсгэрт ортофотомап, дижитал газрын зураглалыг бий болгосон. Шинэ зураг авалтын материал бэлэн болсон тул эдгээр ажлыг бэлэн байдлын горимоор хийхээр төлөвлөж байна.

UAV ашиглан олж авсан зургийн харааны шинж чанарыг үнэлэхийн тулд радиаль ертөнцийг туршилтын талбайд байрлуулна.

Эхний туршилтыг 2011 оны 7-р сарын дундуур хийхээр төлөвлөж байна. Төрөл бүрийн газрын зураг бүтээх фотограмметрийн технологийг турших, судлах зорилгоор туршилтын талбайг дотоодын "ПТЕРО" нисэгчгүй нисэх онгоц ашиглан янз бүрийн масштабтай туршилтын агаараас зураг авах ажлыг хийхээр төлөвлөж байна. олж авсан агаарын гэрэл зургийн материалыг ашиглан масштаб. Үүссэн зургуудын фотограмметрийн боловсруулалтыг PHOTOMOD дижитал фотограмметрийн систем дээр хийхээр төлөвлөж байна. Есдүгээр сард Бельгийн Gatewing компанийн X100 UAV болон MIIGAiK-д бүтээсэн MIIGAiK X8 UAV-г туршихаар төлөвлөж байна.

MIIGAiK нь туршилтын талбайг бий болгож, тэдгээрийн хэрэглээнд суурилсан UAV болон технологийг турших замаар боломжит хэрэглэгчдэд шинэ технологи эзэмшиж, хэрэгжүүлэх, нисэх онгоц, зураг авалтын системийг хөгжүүлэгчдэд одоогийн үйлдвэрлэлийн асуудлыг шийдвэрлэхэд дасан зохицоход нь туслах зорилготой юм.

Нисэх онгоцыг агаарын судалгааны платформ болгон ашиглах нь жижиг талбай бүхий объектуудыг буудах, шугаман объектуудыг буудах үед маш их ирээдүйтэй. UAV-аас авсан мэдээлэл нь дараахь нөхцөлд өндөр чанартай зураг зүйн материал (орон зайн мэдээлэл) авах боломжийг танд олгоно.

· Зураг авалтын тоног төхөөрөмж, зураг авалтын үйл явцад тавигдах тодорхой (боломжтой) шаардлагыг биелүүлэх (таазны хүрэлцээтэй байдлын баталгаа);

· Фотограмметрийн нарийн боловсруулалт. Энэ тохиолдолд нарийвчлал нь хэдэн арван дахин нэмэгдэж, ердийн агаарын гэрэл зураг, хиймэл дагуулын зургийн хувьд GSD-ийн ойролцоо байж болно.

Судалгааны үр дүнгийн хамгийн өндөр нарийвчлалыг олж авах зөвлөмжүүд нь UAV ажиллуулдаг хэрэглэгчид болон дрон дээр тоног төхөөрөмж суурилуулж буй дизайнеруудад зориулагдсан бөгөөд дараах байдалтай байна.

· UAV дээр тохируулсан камер ашиглах.

· 1/250 секундээс хэтрэхгүй Хөшигний хурдаар зураг авна.

· Тогтмол фокусын урттай линз ашиглах. Хэрэв энэ боломжгүй бол та өсөлтийг засах хэрэгтэй (Zoom). Хязгааргүйд анхаарлаа төвлөрүүлж, автомат фокус горимыг идэвхгүй болгож зураг авалтыг хийх ёстой.

· Давхцал ихэссэн зураг төслийн судалгаа (80% дагуу, 40% трасс даяар).

· Төвийн хаалттай камер ашиглах нь зүйтэй.

· Хос зурваст GPS хүлээн авагчийг онгоцонд болон дифференциал хэмжилтийн горимд ашиглах нь зүйтэй.

· Өндөр нарийвчлалтай биш байсан ч онгоцонд IMU ашиглах нь зүйтэй.

Талархал

Материал бэлтгэх, мэдээллээр хангах, ашигтай хэлэлцүүлэг хийхэд туслалцаа үзүүлсэн ZALA AERO Unmanned Systems, Gazprom Space Systems OJSC, AFM-Servers, Geometer-Center ХХК, NPI and CC Zeminform, Transas CJSC, Limb CJSC зэрэг компаниудад талархал илэрхийлье.

Уран зохиол

1. Чибуничев А.Г., Михайлов А.П., Говоров А.В. Дижитал камерын шалгалт тохируулга: ROFDZ-ийн шинжлэх ухаан, практикийн хоёрдугаар бага хурал. Тайлангийн хураангуй. М., 2001, хуудас 38-39.

2. Скубиев С.И., Газар зохион байгуулалтын улсын их сургуулийн “Земинформ” (Орос) Газрын мэдээллийн технологийн эрдэм шинжилгээ, үйлдвэрлэлийн хүрээлэн, Зураг зүйн зориулалтаар нисгэгчгүй нисэх аппарат ашиглах. 10 жилийн ойн нэрэмжит “Зурагнаас газрын зураг руу: Дижитал фотограмметрийн технологи” олон улсын шинжлэх ухаан, техникийн бага хурлын хураангуй. Гаэта, Итали, 2010 он.

3. "Птеро" нисэгчгүй нисэх онгоцны хээрийн судалгааны үр дүн

UAV-д суурилсан агаарын гэрэл зургийн технологи нь дараах үе шатуудаас бүрдэнэ.

1) бэлтгэл ажил;

2) хээрийн ажил;

3) оффисын ажил.

2.1 Нисэх онгоц ашиглан агаараас зураг авах бэлтгэл ажил

Бэлтгэл ажилд дараахь зүйлс орно.

техникийн тодорхойлолтыг хүлээн авах, тодруулах;

мэдээлэл цуглуулах, системчлэх - зураг зүйн болон гэрэл зургийн материал, GHS цэгийн координатын жагсаалт эсвэл хилийн сүлжээ гэх мэт;

ажлын талбайн физик, газарзүйн шинж чанарт дүн шинжилгээ хийх - ой, уул, ус, дундаж температур гэх мэт;

хөгжил техникийн төсөлболон ажлын талбайн хил хязгаарыг харуулсан газрын зураг (диаграмм), зураг төсөл-өндөр хээрийн бэлтгэлийн цэгийг тодорхойлохоор төлөвлөсөн дуусгах эцсийн хугацаа;

газрын хяналтын станцад өгөгдлийг тооцоолох, оруулах: судалгааны өндөр, уртааш ба хөндлөн давхцал, судалгааны хил хязгаар, хамгийн өндөрт байрлах объекттой харьцуулахад эхлэх байрлалын байрлал, буух газрыг сонгох;

зураг (лавлагаа ба хяналтын цэгүүд)-ийн төлөвлөгөө-өндөр бэлтгэх цэгүүдийг сонгох, түүнчлэн эдгээр цэгүүдийн координатыг тодорхойлох аргыг сонгох;

нислэг үйлдэх зөвшөөрөл авах;

техникийн үзлэг, багаж хэрэгсэл, тоног төхөөрөмжийг ажилд бэлтгэх;

зайг шалгах, цэнэглэх.

2.2 Нисэх онгоц ашиглан агаараас зураг авах хээрийн ажил

Хээрийн ажилд дараахь зүйлс орно.

геодезийн (төлөвлөлт ба өндрийн бэлтгэл) ажил - түр суурь станц, агаарын довтолгооноос хамгаалах цэгүүдийн координатыг тодорхойлох;

Агаарын гэрэл зургийн ажил - нислэгийн номлолд бэлтгэх, агаарын зураг авах, API-ийн чанарын хяналт.

2.2.1 Агаараас зураг авах төлөвлөгөө-өндөр үндэслэл

UAV ашиглан агаараас гэрэл зураг авахад тавигдах шаардлагыг 2.1-р хүснэгтэд үзүүлэв.

Хүснэгт 2.1. UAV ашиглан агаараас гэрэл зураг авах төлөвлөгөө-өндөр үндэслэлд тавигдах шаардлага

2.2.2 Агаараас зураг авах хээрийн ажил

Оператор нь газрын хяналтын станц (GCS) ашиглан судалгааны талбай болон шаардлагатай орон зайн нарийвчлалыг тогтоодог. Хөтөлбөр нь нислэгийн даалгаврыг тооцоолж, боломжит байдлыг шалгадаг. Geoscan Planner 2.1 программын нислэгийн даалгаврыг тооцоолох жишээг Зураг 2.1-д үзүүлэв.

UAV-ийн нислэгийн удирдлагын програм нь дараахь функцийг гүйцэтгэх боломжийг танд олгоно.

захиалгат газрын зураг дээр ажлын талбайг зурах;

анхны өгөгдөл дээр үндэслэн UAV-ийн нислэгийн маршрутыг тооцоолох;

Үүсгэсэн төв удирдлагын төвийн масштаб, газар нутгийн хэсгийн өндөрт үндэслэн UAV-ийн нислэгийн өндрийг тооцоолох;

дижитал камерын параметрийн дагуу агаарын гэрэл зургийн уртааш ба хөндлөн давхцлын хэмжээ, зураг авалтын талбай дахь рельефийн хамгийн их ба хамгийн бага өндөр, салхины хурд, чиглэл - нислэгийн цагийг тооцоолох, зураг авалтын талбайд ногдох зургийн тоо, UAV хөдөлгөөний хурд, буудлагын интервал;

хэрэв судалгааны талбайг бүхэлд нь хамрахын тулд хэд хэдэн нислэг хийх шаардлагатай бол, түүнчлэн нисэгчгүй нисэх онгоцыг хөөргөх, буулгах ажлыг өөр өөр байрлалаас хийх шаардлагатай бол судалгааны талбайг тусдаа хэсгүүдэд хуваана.

Нислэгийн даалгаврыг нисгэгчгүй онгоцны автомат нисгэгчид ачдаг.

Зураг 2.1 – Geoscan Planner 2.1 програм хангамжийн нислэгийн даалгаврыг тооцоолох жишээ

UAV хөөргөх, буух цэгийг сонгох журам дараах байдалтай байна.

эхлэх цэг нь судалж буй объектуудаас хамгийн бага зайд байрлах ёстой;

газрын удирдлагын станцтай харьцуулахад маршрутын чиглэлийг тодорхойлж, радиогоор шууд харагдах байдлыг хангахын тулд энэ чиглэлд саад тотгор учруулахгүй байх;

хөөргөх чиглэлийг тодорхойлж, энэ чиглэлд саад бэрхшээл байхгүй эсэхийг шалгах;

буух талбайд ямар ч саад бэрхшээл байхгүй эсэхийг шалгах; төхөөрөмж салхины эсрэг буух, координат барих цэг нь автомат буух горимд шүхрийг нээх, холбоо тасарсан тохиолдолд яаралтай буух цэг гэдгийг анхаарч үзэх хэрэгтэй;

нисэгчгүй нисэх онгоцыг аюулгүй хөөргөх, газардахын тулд ямар ч саад бэрхшээл байх ёсгүй: 500 м-ийн зайд 50 м-ээс дээш өндөртэй барилга байгууламж, тулгуур, цамхаг, үйлдвэрийн яндан;

нисэх онгоцны ойртож, буух үед операторын харааны хяналтыг харгалзан хөөргөх цэгийн ойролцоо буух газрыг сонгосон;

нисэгчгүй нисэх онгоцыг буулгахын тулд 1 м-ээс ихгүй өндөртэй зүлэг гадаргуутай 50 м-ээс багагүй диаметртэй тэгш газар нутгийг сонгосон; газар дээр буух үед цахилгаан хангамжийг гэмтээж болзошгүй объектууд байх ёсгүй

Нисгэгчгүй онгоцыг катапультаас хөөргөсөн (Зураг 2.2) бөгөөд автоматаар хөөрч, удирдлагын хэсгийн урьдчилан тогтоосон өндөрт хүрч, нислэгийн даалгаврыг гүйцэтгэж эхэлдэг.

Нислэгийн үеэр гэрэл зураг автоматаар авч, гэрэл зураг авах төвүүдийг GPS/ГЛОНАСС хүлээн авагч ашиглан тодорхойлно. Газар дээрх оператор телеметрийн мэдээллийг онлайнаар хүлээн авдаг (координат, өндөр, өнхрөх, давирхай гэх мэт). Бүх параметрүүд нь зөөврийн компьютерын дэлгэц дээр харагдах бөгөөд оператор ажлын явцыг онлайнаар хянаж, хүссэн үедээ даалгаврыг өөрчлөх боломжтой.

Зураг 2.2 – UAV хөөргөх

Нислэгийн даалгаврыг гүйцэтгэсний дараа нисгэгчгүй аппарат удирдлагын нэгжийн заасан өндөрт бууж шүхрээ (2.3-р зураг) буулгаж, зөөлөн буулт хийгдэнэ. Техникийн үүднээс авч үзвэл, шүхэр ашиглах нь бэлтгэлгүй газар дээр буух хамгийн найдвартай арга бөгөөд планер болон хөлөг дээрх тоног төхөөрөмжийн аюулгүй байдлыг хангаж, онгоцны ашиглалтын хугацааг мэдэгдэхүйц нэмэгдүүлэх боломжтой юм.

Зураг 2.3 – UAV буух

Газардсан даруйдаа гүйцэтгэсэн ажлын урьдчилсан үр дүнг авах боломжтой. Агаарын зургийг суулгасан зөөврийн компьютерт татаж авдаг програм хангамжФотоскан хийж, 3D газар нутгийн загвар, ортофотома, дижитал газрын загварыг урьдчилан боловсруулж, барьж байна (Зураг 2.4).

Зураг 2.4. Хүлээн авсан өгөгдлийг урьдчилан боловсруулах

Блокийн зураглал үүсгэх үед агаарын гэрэл зураг бүрийг дижитал газрын зураг дээр харуулна. Газрын зураг дээрх агаарын гэрэл зургийн байршил, тэдгээрийн масштабыг агаарын гэрэл зургийн төв цэгийн координат, гэрэл зураг авах үед олж авсан азимутын өнцөг, өндрөөр GPS хүлээн авагчийн мэдээллийн дагуу тодорхойлно.

Блок суурилуулах үр дүнд үндэслэн дараахь параметрүүдийг үнэлнэ.

замд агаарын гэрэл зургийн цоорхой байгаа эсэх (хэрэв зэргэлдээх агаарын гэрэл зургийн уртааш давхцал нь заасан хэмжээнээс бага байвал агаарын гэрэл зургийг байхгүй гэж үзнэ);

агаарын гэрэл зургийн масштабын заасан хэмжээнээс хазайх (5% -иас ихгүй);

агаарын гэрэл зургийн уртааш ба хөндлөн давхцал;

маршрутын шулуун байдал (маршрутын шулуун байдлыг хянахын тулд маршрут тус бүрийг эхний чиглэлийн дагуу суурилуулсан; замын төгсгөлд байрлах агаарын гэрэл зургийн гол цэгүүд нь хазайлтын сумыг хэмждэг шулуун шугамаар холбогдсон (холбоос зай шулуун шугамаас хамгийн алслагдсан гол цэг хүртэл) Шулууныг маршрутын хазайлтын сумны урттай харьцуулсан харьцаагаар тодорхойлно.);

Маршрутын хоёр зэргэлдээх хүрээний уртааш хазайлтын өнцгийн хэмжээ ба зэргэлдээх чиглэлийн хоёр зэргэлдээх агаарын гэрэл зургийн давхцаж буй хэсэг дэх харилцан хөндлөн налуу өнцгийн хэмжээ нь дараах байдалтай байна: хазайлтын өнцөг нь 3 ° -аас хэтрэхгүй байх ёстой (тоо). Судалгааны талбайн нийт агаарын гэрэл зургийн 10% -иас илүүгүй өнцгөөр 3 ° налуутай агаарын гэрэл зургийг авахыг зөвшөөрнө;

дижитал камерыг гулсмал өнцгөөр (6 ° -аас ихгүй) суулгахад алдаа гарсан.

Агаараас гэрэл зураг авах зориулалттай UAV нь агаарын гэрэл зургийн зардлыг эрс бууруулж чадна. Туршлагаас харахад эзэлхүүнийг тооцоолох зорилгоор агаарын гэрэл зураг авах боломжтой чулуу 2 км2 талбайтай карьерт 1 цаг зарцуулна. Уламжлалт ажлын арга, түүний дотор газар дээр суурилсан багажийн судалгааг дор хаяж шаардлагатай болно гурван өдөр

Тодорхойлолт:

Агаараас гэрэл зураг авах зориулалттай UAV нь агаарын гэрэл зургийн зардлыг эрс бууруулж чадна. UAVГеодези, зураг зүйн асуудлыг шийдвэрлэхэд зориулагдсан DELTA-M төхөөрөмж нь техникийн шинж чанараараа иргэний зориулалттай Оросын бусад хөнгөн нисгэгчгүй нисэх онгоцуудтай ижил төстэй байдаггүй бөгөөд үндсэндээ бие даасан зураг зүйн хэрэгсэл юм.

DELTA-M агаарын гэрэл зургийн UAV-ийн нэг онцлог шинж чанар нь өндөр нарийвчлалтай дэлхийн навигацийн хиймэл дагуулын системийн хүлээн авагч, оптик тэнхлэгийг тогтворжуулдаг гиро тогтворжуулагчтай эргэдэг тулгуур төхөөрөмж байгаа явдал юм. Сүүлчийн ачаар агаараас гэрэл зураг авахдаа планерын биений чичиргээний улмаас биед хатуу бэхлэгдсэн камер бүхий UAV ашиглах тохиолдолд "байгасны яс" гэж нэрлэгддэг зүйл байдаггүй.

Загасны яс байхгүй нь маршрут хоорондын зайг нэмэгдүүлэх боломжийг олгодог бөгөөд энэ нь нэг нислэгээр хийгдсэн агаарын гэрэл зургийн талбайг нэмэгдүүлэхэд хүргэдэг. Нэмж дурдахад, боловсруулахад оролцсон гэрэл зургийн тоо мэдэгдэхүйц багасч, энэ нь үндсэн зургийг боловсруулах хугацааг эрс багасгадаг. материалөндөр чанартай ортофотома зураг авах.

Давуу тал:

- агаарын гэрэл зургийн зардлыг бууруулах;

– өндөр гүйцэтгэл. Ажлын туршлагаас харахад 2 км2 талбай бүхий карьерын чулуулгийн хэмжээг тооцоолохын тулд агаараас зураг авахад 1 цаг зарцуулагдана. Ортофотомап болон DEM-ийг авахад 4 цагаас илүүгүй автомат боловсруулалт шаардагдах бөгөөд үүнийг шөнийн цагаар операторын оролцоогүйгээр хийх боломжтой. Уламжлалт ажлын арга, түүний дотор газар дээр суурилсан багажийн судалгаанд дор хаяж гурван өдөр шаардлагатай.

- нисгэгчгүй агаарын тээврийн хэрэгслийг ашиглах нь аж ахуйн нэгжийн ажилчдыг оролцуулалгүйгээр, тэдний амь нас, эрүүл мэндэд эрсдэл учруулахгүйгээр хүрэхэд хэцүү газруудын зургийг авах боломжийг олгодог.

DELTA-M агаарын гэрэл зургийн зориулалттай UAV-ийн техникийн шинж чанарууд:

Үзүүлэлтүүд:	Утга:
Нисэх онгоцны хурд	65-80 км/цаг
Нислэгийн өндөр	100-3000 м
Фото зургийн нарийвчлал	3-10 см/пиксел өндрөөс хамааран (300-1000 м тус тус)
Зураг авалтын гүйцэтгэл	хяналтын ажлын хувьд - 80 км 2 хүртэл / явах; 10 см / цэгийн нарийвчлалын хувьд - 30 км 2 хүртэл / явах; 3 см / цэгийн нарийвчлалтай - 10 км 2 хүртэл / явах.
Радио хүрээ	30 км
Нислэгийн үргэлжлэх хугацаа	200 минут хүртэл
Зөвшөөрөгдсөн салхины хурд	15 м/с
Хөөрөх	хөөх
Буух	шүхэр
Ашиглалтын температурын хүрээ	-35°С-аас +40°С хүртэл
Гиро тогтворжуулсан эргүүлэх холхивчийн хөдөлгөөний өнцгийн хүрээ	өнхрөх өнцөг ± 45 °; налуу өнцөг ± 25 °; гулсалтын өнцөг ± 50 °.
Гэрэл зургийн төвийн лавлагааны нарийвчлал	үндсэн тохиргоо: язгуур квадрат алдаа (MSE) төлөвлөгөөнд 2 м, өндөрт 3 м өндөр нарийвчлалтай GPS\GLONASS хүлээн авагчтай тохиргоо (фазын дифференциал горим - RTK): RMSE төлөвлөгөөнд 0.1 м, өндөрт 0.2 м
Камерын тохиргоо	Sony RX-1 бүрэн хэмжээний матриц 35 мм; төв хаалт; Нарийвчлал 6000 x 4000; (Линзтэй Canon EOS-M сонголт боломжтой EF50mm f1/1.4 USM)
Агаарын их биений ашиглалтын баталгаатай	50 буулт
Нарийн төвөгтэй нөөц батерейнууд	Хүчин чадал 20%-иар буурах хүртэл 50 мөчлөг

Агаарын гэрэл зургийн үе шатууд:

Технологийн хувьд UAV-аас агаарын гэрэл зураг авах ажлыг хэд хэдэн үе шаттайгаар явуулдаг: оффисын бэлтгэл ажил, нислэгийн даалгаврыг боловсруулах; газар дээрх лавлах цэгүүдийг тэмдэглэж, нислэгийн даалгавар гүйцэтгэх (хээрийн ажил); хүлээн авсан материалын ширээний боловсруулалт.

Өндөр нарийвчлалтай өгөгдлийг олж авахын тулд эхлээд хяналтын цэгүүдийн сүлжээг багажаар геореференци хийх шаардлагатай бөгөөд тэдгээрт таних тэмдгийг хавсаргах шаардлагатай бөгөөд энэ нь хамгийн тохиромжтой тохиолдолд газар дээр тэмдэглэгдсэн тусгай төвтэй загалмай юм. Тэдний тоо нь газар нутгийн төрөл, зорилго, буудлагын нөхцлөөс хамаарч болно. Жишээлбэл, гиро тогтворжуулагчтай эргэдэг тулгуур төхөөрөмж ашиглан 1:1000 масштабтай өндөр чанарын ортомозайкийг авахын тулд 1 км2 талбайд 8 лавлах цэг, 2 хяналтын цэг байхад хангалттай.

UAV хөөргөхөөс өмнө газрын удирдлагын станцын (GCS) интерфэйс дээр дараахь зүйлийг зааж өгсөн болно: судалгааны талбай, уртааш ба хөндлөн давхцлын шаардлагатай утга, зургийн орон зайн нарийвчлалаас хамаарах нислэгийн өндөр. . Заасан параметрүүд дээр үндэслэн газрын хяналтын станц нь маршрутыг автоматаар үүсгэж, дараа нь UAV нь агаарын гэрэл зураг авч, гэрэл зураг авах цэг бүрийн координатыг бүртгэдэг.

Pix4Dmapper, Photoscan, PHOTOMOD гэх мэт тусгай програм хангамжийн багцад дижитал зургийг боловсруулснаар өндөр чанартай гэрэл зургийн үр дүнг олж авах боломжтой бөгөөд энэ нь эх материалыг боловсруулах үйл явцыг ихээхэн хялбаршуулж, автоматжуулах (зэргэлдээх зургуудын холболтын цэгүүдийг тодорхойлох, тохируулах) боломжийг олгодог. заасан лавлах цэгүүдийг ашиглан). Агаарын гэрэл зургийн материалыг боловсруулах нь бүрэн автоматжуулсан бөгөөд үүний тулд та үүссэн агаарын гэрэл зургийг програм хангамжид ачаалж, гэрэл зургийн төвүүдийн байрлал, лавлах цэгүүдийн координатыг тохируулах шаардлагатай бөгөөд үүний дараа програм хангамж нь үнэн зөвийг бий болгоно. дижитал загваргазар нутаг.

Дрон сонгох

Эхлээд энэ ажилд шийдвэрлэх ёстой асуудлыг тодорхойлъё. Эхний ажил бол талбай нь ой модоор хүрээлэгдсэн, эсвэл бидний хожим хошигносноор ойд байдаг тариалангийн талбайн нэлээд том талбайн 3D загвар (ортофотомап) барих явдал юм. Энэ бол ердийн нөхцөл байдал юм хөдөө аж ахуйТомск мужид маш их ой модтой. Зүгээр л өөрийгөө хай - бүх зүйл үг хэллэггүйгээр тодорхой болно.

Өргөн уудам нутаг дэвсгэр, газар олголттой холбоотой бүрэн хуучирсан мэдээлэл нь газрын нөхцөл байдлын бодит үнэлгээг өгдөггүй тул газар өмчлөгчдөд сонирхолтой төдийгүй тэд ямар нөөцийг эзэмшдэг (эсвэл эзэмшдэггүй) болохыг ойлгох нь ашигтай байдаг.

Газар өмчлөгчид 30-40 жилийн өмнөх газар олголттой холбоотой мэдээлэл бүхий цаасан дээрээс наасан эдгээр гашуун үеийн таблет газрын зургийг үзэх боломжтой. Хөрсөн дэх шим тэжээлийн агууламжийн талаархи мэдээллийг өнгөтөөр ч хэвлэсэн байдаг бөгөөд энэ нь агрономчийн хувьд хамгийн чухал мэдээлэл бөгөөд ихэнх тохиолдолд бодит байдалтай нийцэхгүй байна. Товчхондоо, 21-р зуун хэдий ч бид үндсэндээ өнгөрсөн зууны дунд үеийн өгөгдөл, газрын зурагтай амьдарч байна. Мэдээжийн хэрэг, газрын төлөв байдлын талаар бодитой, шинэчилсэн мэдээлэл авах нь зөвхөн одоо байгаа газрын тооллого хийхээс гадна шинэ газрыг эргэлтэд оруулахад ашигтай бөгөөд үүний тулд улсаас зохих татаас авах боломжтой. Эдгээр газруудыг намаг, ойн дундаас олох л үлдлээ. Бид хайлтаа эхлүүлнэ.

Ийм том талбайг судлахын тулд үйлдвэрлэлийн тусгай нислэгийн төхөөрөмжийг ашигладаг - нисэх онгоцны төрлийн UAV (далавч хэлбэрийн загвар). Эдгээр төхөөрөмжүүд нь нэг нислэгээр 1500 км 2 газар нутгийг хамарч, зураг авах боломжийг олгодог шаардлагатай чанарцаашдын дараах боловсруулалтанд. Зах зээл дээрх UAV-ийн сонголт нэлээд том байна. Импортын болон дотоодын UAV аль аль нь халаас бүрт. Үнэн шүү, эрхэм хүмүүс ээ, миний бодлоор энэ нь огт үндэслэлгүй юм. Гэхдээ зах зээл үүнийг зааж байгаа бололтой. Тохиромжтой төхөөрөмжийн үнэ 1 саяас эхэлнэ. Би энэ нийтлэлд зориулж Хабр уншигчдад зориулж тусгайлан хийсэн богино хэмжээний видео бичлэгийг (2 минут 30 секунд) үзэхийг санал болгож байна, энэ нь ямар төрлийн үйлдвэрлэлийн UAV болохыг, ямар харагддагийг шууд ойлгохын тулд.

UAV ашиглан хэмжилт хийх

Онгоц хөөргөж, хийх ёстой зүйлээ хийхгүй бол өөрөө хаашаа ч нисэхгүй. UAV яг юу хийх ёстой вэ? Тэрээр нислэгийн зааварчилгааг чанд мөрдөж, нислэгийн даалгаварт тусгагдсан судалгааны төлөвлөгөөний дагуу судалгааг бүрэн гүйцэд явуулах ёстой.

Нислэгийн даалгавар

Нислэгийн даалгавар- зураг авалтын үйл явцыг гүйцэтгэх операторуудад өгөх зааварчилгаанаас бүрдсэн тусгай заавар, үүнд шаардлагатай бүх шаардлагыг агуулсан гэрэл зургийн төхөөрөмжийн масштаб, фокусын урт, агаарын гэрэл зургийн формат, уртааш болон хөндлөн давхцлын заасан хувь хэмжээг батлах зэрэг орно. , зураг авалтын талбайн хэмжээсүүд. Эдгээр анхны өгөгдлүүд дээр үндэслэн судалгааны өндөр, суурь, өртөлтийн хоорондох зай, маршрутын дагуух болон судалгааны талбай тус бүрд авах агаарын гэрэл зургийн тоо, мөн талбайг бүхэлд нь агаараас зураг авахад шаардагдах тооцоолсон хугацааг тодорхойлно. Зургууд нь сонгосон буудлагын масштабтай яг тохирч байх ёстой гэдгийг мартаж болохгүй.

Буудлагын масштаб гэж юу вэ?

Масштабаар нь агаарын гэрэл зургийг хэт том хэмжээтэй (1:2000-аас их, 20 см хүртэл нарийвчлалтай), том хэмжээтэй (1:2000-аас 1:10000 хүртэл), дунд хэмжээний (1:10000-аас) гэж хуваадаг. 1:30000 хүртэл), жижиг хэмжээтэй (1:30000-аас 1:100000 хүртэл) болон хэт жижиг хэмжээтэй (1:100000-аас бага). Энд ба цаашдаа бид бодит байдал дээрх объектуудын хэмжээ, тэдгээрийн 1 пикселийн дижитал зураг дээрх дүрстэй уялдаа холбоотой байх тухай ярьж байна. Жишээлбэл, 1:2000 хэмжээтэй хэт том хэмжээтэй зураг дээр 1 пикселийн дүрс нь 20 см хэмжээтэй объекттой тохирч байна.

Буудлагын газар давхцаж байна

Өндөр чанартай зураг зүйн мэдээлэл олж авах, тухайн газрын 3D загварыг бүтээхийн тулд давхцал бүхий талбайг судлах шаардлагатай, өөрөөр хэлбэл. нэг газрын зургийг маш олон удаа авах тул дараагийн гэрэл зураг нь дээврийн дээвэртэй адилтган өмнөх зурагтай "давхцаж" байгаа мэт санагдах бөгөөд хавтан бүр нь өмнөх нэг хэсгийг хамардаг. Өөрөөр хэлбэл, UAV-аас буудлага нь зурагт үзүүлсэн шиг - давхцаж байна.

Мөн бүх нутаг дэвсгэрийг маршрутад хуваах ёстой, жишээлбэл. Дараах зурагт үзүүлсэн шиг уртааш болон хөндлөн давхцал бүхий n-тоотой зураг авна.

Нэг чиглэлийн зэргэлдээх агаарын гэрэл зургийн хоорондох уртааш давхцлын хэмжээ ихэвчлэн 55-70%, хөндлөн давхцал дор хаяж 20% байдаг.

Давхцал нь өөрийн гэсэн онцлогтой. Тармуур номер нэг

Уртааш (Px) гэж нэрлэгддэг ижил маршрутын зэргэлдээх зургуудын хоорондох давхцал нь өөрийн гэсэн онцлогтой байдаг. Хэт жижиг, хэт том зураг давхцах нь тухайн нутаг дэвсгэрийн 3D загварыг бүтээх ажилд тохиромжгүй. Стереоскоп (эзэлхүүн) дүрсийг олж авахын тулд онолын хувьд уртааш 50% давхцах нь хангалттай. Гэсэн хэдий ч зургийн ирмэгийн эффект, гажуудал (зургийн гажуудал) зэргээс шалтгаалан уртааш давхцал бага зэрэг нэмэгддэг. Том давхцал нь бас хүлээн зөвшөөрөгдөхгүй, учир нь энэ нь зургийн эзэлхүүнийг эрс багасгаж, улмаар 3D загвар бүтээх чанарыг муутгадаг. Бараг 100% давхцах үед стереоскопийн нөлөө үзүүлэхгүй хоёр ижил зургийг олж авдаг бөгөөд энэ нь хүлээн зөвшөөрөгдөхгүй юм. Хавтгай зураг авалтын нөхцөлд зэргэлдээх зургуудын давхцал нь уулархаг нөхцөлд 55-70% байх ёстой бөгөөд газар нутгийн мэдэгдэхүйц ялгаа байгаа тохиолдолд барилгын чанарыг алдагдуулахгүйгээр давхцлыг 80-90% хүртэл нэмэгдүүлэх боломжтой; Газар нутгийн 3D загвар.

Ихэнх тохиолдолд ашигладаг энэ төрлийн судалгаа нь давхцал бүхий талбайн судалгааг хэлнэ.

Ажил эхлэхийн өмнө шаардлагатай бүх тоног төхөөрөмж, материал, нислэгийн зураглалыг шалгаж, багийнхныг сургаж, нислэгийн даалгаврын дагуу нислэгийн хуваарийг (судалгааны маршрут) боловсруулж, судалгааны параметрийн шаардлагатай бүх тооцоог шалгана.

Хүснэгтэнд агаарын гэрэл зураг авах, түүний бүх параметрүүдийг тооцоолоход шаардлагатай бүх анхны өгөгдлийг агуулсан болно. Мэдээжийн хэрэг, энэ өгөгдлийг автоматаар оруулдаг, гэхдээ би ерөнхий санаатай байхын тулд тооцооллын томъёог өгөх болно, энэ нь үргэлж хэрэгтэй байдаг.

Зургийн шаардлагатай нягтралыг авахын тулд UAV-аас буудах ажиллагааг хатуу тогтоосон нислэгийн өндөр H давхарт хийх ёстой.

H давхар нь нислэгийн өндөр, м; GSD - пикселийн нарийвчлал, м / пиксел; l x - камерын матрицын хэмжээ (абсцисса дагуу), px.

Зэргэлдээх зургуудын хоорондох зайг (B) уртааш замын дагуух дараа нь тооцоолохдоо дараах байдлаар тодорхойлно.

Энд P x – уртааш давхцал, %; GSD - газар дээрх пикселийн хэмжээ.

Газар дээрх маршрутын өргөн (L M) нь UAV дижитал камертай хамт ашиглагдах матрицын хэмжээ (ординатын чиглэлд) (l y) -аас хамаарах бөгөөд дараахь хамаарлаар тодорхойлогдоно.

Энд l y нь “y” тэнхлэгийн дагуух матрицын өргөн, px.

Хөндлөн давхцах нөхцөл бүхий зэргэлдээх судалгааны маршрутуудын хоорондын зайг тодорхойлох L y томъёог ашиглан тооцоолж болно.

Энд D х хэсгийн урт нь эхний агаарын зургийн зүүн ирмэгээс сүүлчийн агаарын зургийн баруун ирмэг хүртэлх уртын дагуу 1 гэрэл зургийн зайтай дундаж трассын урттай тэнцүү байна.

Маршрутын тоо N m-ийг D y хэсгийн өргөнийг харгалзан тооцоолсон бөгөөд энэ нь эхний маршрутын зургийн дээд талаас дунд хэсэгт байрлах хамгийн сүүлийн замын зургийн доод тал хүртэлх зайтай хөндлөн чиглэлд хэмжигдэнэ. 1 маршрутын.

Судалгааны талбайд ногдох зургийн нийт тоог судалгааны бүх маршрутын дагуух зургийн нийт тоо, судалгааны хамгийн бага нислэгийн хугацаа, ялангуяа ажлын зардлын холбогдох эдийн засгийн тооцоонд ашиглаж болно. томъёогоор тооцоолно:

энд V нь нутаг дэвсгэрийг судлах үеийн UAV-ийн дундаж хурд.
Мэдээжийн хэрэг, энэ нь зураг авалтын тооцоолсон хугацаа бөгөөд цаг хугацаатай ямар ч холбоогүй юм жинхэнэ ажил, энэ нь таны алхах ёстой тархсан тармууруудын тооноос хамааран тооцоолсон хэмжээнээс хэд хэдэн дарааллаар ялгаатай байж болох ч)

Дээр дурдсанчлан, дээр дурдсан бүх шаардлагатай буудлагын параметрүүдийг тусгай хянагч, орчин үеийн програм хангамжаар тоноглогдсон орчин үеийн UAV тоног төхөөрөмжийн ашиглалтыг харгалзан автоматаар тохируулдаг. Гэсэн хэдий ч хэрэв заасан бол дотоод хяналтАжлын хувьд анхны өгөгдлийн оролтын нарийвчлалыг хянах шаардлагатай бөгөөд үр дүнгийн зургийг чанарын хувьд сонгон (эсвэл бүхэлд нь) хянах ёстой. Үүнийг хийхийн тулд хийсэн судалгааны согогийн картыг (цаасан эсвэл дижитал хэлбэрээр) хадгалах шаардлагатай (зургийн үнэлгээг 5 онооны масштабаар хийдэг). Алдааг олж засварлах ажлыг газар дээр нь хийдэг бөгөөд шаардлагатай бол амжилтгүй болсон хэсгүүдийг дахин буудаж, бизнес аялалыг давтахгүйн тулд хийдэг.

Мөн цаг агаарын талаар бага зэрэг. Өөр тармуур

Дэлхийн гадаргуугийн гэрэл зургийг агаар мандлын зузаанаар хийдэг бөгөөд тэдгээрийн шинж чанар нь хувьсах шинж чанартай байдаг. Агаар мандлын төлөв байдал нь буудлагын нөхцөл, үр дүнг тодорхойлдог. Агаар мандлын физик байдал нь түүний ил тод байдал, цацрагийн хугарал, агаарын температур, атмосферийн даралт, чийгшил, үүлэрхэг байдал, агаарын массын хөдөлгөөнөөр тодорхойлогддог. Агаар мандлын ил тод байдал, гэрэлтүүлэг, үүлэрхэг байдал нь харагдахуйц болон ойрын IR спектрийн мужид дүрслэлийн гүйцэтгэлд хамгийн их нөлөөлдөг.

Дэлхийн гадаргуу ба UAV дээр суурилуулсан дүрслэх системийн хоорондох агаар мандлын давхарга нь хий, усны уур, тоос шороо, утааны өчүүхэн (0.01-1 мм) тоосонцорыг байнга агуулж байдаг. Тэд агаар мандалд гэрлийг тарааж, агаарт нэмэлт гэрэлтүүлгийг бий болгож, улмаар дэлхийн гадаргуугийн нарийн ширийн зүйлийн тодосгогчийг бууруулдаг. Агаарт түдгэлзсэн тоосонцороос гэрлийн тархалтаас болж агаар мандлын гэрэлтэх буюу үүлэрхэг байдлыг манан гэж нэрлэдэг. Агаар мандалд хийн молекулууд болон усны уур давамгайлах үед богино долгионы урттай туяа илүү хүчтэй тархаж, агаар манан нь ихэвчлэн хөх, эсвэл цэнхэр. Хэрэв тоос, утаа болон бусад гадны биетүүдийн түдгэлзүүлсэн тоосонцор давамгайлж байвал манан нь спектрийн бүх өнгөний туяаг ижил хэмжээгээр тарааж, өөрөө саарал эсвэл цагаан өнгөтэй болдог. Ийм манан нь ой хээрийн түймрээс үүдэлтэй утаатай газар болон аж үйлдвэрийн аж ахуйн нэгжүүдэсвэл тоос шороо, элсний тоосонцор элбэг байдаг газар.

Мөн судалгаа хийж буй UAV-ийн дээгүүр байрлах өндөр, тасралтгүй үүлэнд агаараас гэрэл зураг авах боломжтой. Үргэлжилсэн үүлэрхэг байдал нь зөөлрүүлсэн сүүдэртэй агаараас сүүдэргүй гэрэл зургийг авах боломжийг олгодог бөгөөд үүний үр дүнд ойн халхавч илүү гүн харагдаж, сүүдэртэй хэсгүүд нь илүү сайн харагддаг.

Ойн ургамлыг задлах зорилгоор чухалСудалгааны үед нарны өндөрт нөлөөлдөг: өндөр байх тусам ургамлын халхавч дахь титэмүүдийн гэрэлтсэн ба сүүдэртэй талуудын хоорондын харьцаа илүү их ялгаатай байдаг. Мөн сүүдрийг илүү тод харуулдаг.

Нарны өндөр нь 30 ° -аас дээш байх үед битүү моднууд нь цайвар титэм, титэм хоорондын сүүдэртэй зайнаас харанхуй дэвсгэрээс бүрддэг тул халхавчны дүрсний ерөнхий дүр төрх нь тод, алаг өнгөтэй байдаг.

Дүрмээр бол зураг авалт нар мандснаас хойш 2 цагийн өмнө эхэлж, нар жаргахаас 3 цагийн өмнө дуусдаг. Ихэнх тохиолдолд агаарын гэрэл зургийн өдрийн 3-4 цаг хүртэл хязгаарлагддаг, учир нь 9-10 цагийн дараа, ялангуяа ойн бүсэд бөөгнөрсөн үүл гарч ирдэг. хамгийн том хөгжил 13-15 цагийн дотор.

Судалгааны шууд хязгаарлалт нь аадар бороо, цас, аянга цахилгаан, хэвтээ чиглэлд 10-15 м/с, босоо тэнхлэгт 3 м/с-ээс дээш хурдтай гэнэтийн салхи шуургатай байх явдал юм. Гэсэн хэдий ч орчин үеийн үйлдвэрлэлийн нисэгчгүй нисэх онгоцыг салхины ачаалал ихтэй нөхцөлд ажиллуулах боломжтой хэдий ч агаарын чийгшил, хэвтээ ба босоо салхины хурд, агаарын чийгшлийн хяналттай байх ёстой нислэгийн нөхцөл байдалд цаг уурын хяналт тавих системтэй байхыг зөвлөж байна. агаарын нягтрал, улмаар UAV-ийн аэродинамик шинж чанарт ихээхэн нөлөөлдөг. Хэдийгээр UAV үйлдвэрлэгчид өөрсдийн төхөөрөмж нь бараг ямар ч цаг агаарт нисдэг гэж зар сурталчилгаандаа бичдэг ч ердийн цаг агаарт нислэг үйлдэх нь дээр. UAV алдах нь цаг агаарын тохиромжтой нөхцлийг хүлээхээс хамаагүй үнэтэй юм. Эцсийн эцэст, эдгээр төхөөрөмжүүдийн ихэнх нь хоёр шалтгааны улмаас үхдэг - операторуудын хайхрамжгүй байдал, цаг агаарын тохиромжгүй байдал. Аль аль нь UAV үйлдвэрлэгчдийн хувьд сайн хэрэг, учир нь UAV засвар нь маш үнэтэй байдаг ашигтай бизнес. Тиймээс та операторын сургалтыг үл тоомсорлож, бүх зүйлийг хурдан хийх хүсэлтэй байж болохгүй. Яаралтай инээх нь хамгийн шууд хамааралтай үед яг ийм байдаг.

Болгоомжтой байгаарай, хатуу хууль!

Чамайг маш сайн тоног төхөөрөмж, үйлдвэрлэлийн нисэгчгүй нисэх онгоц, маш сайн операторууд, ажлын үйлчлүүлэгчидтэй байсан ч шоронд хоригдож байна гэж төсөөлөөд үз дээ. Тийм ээ, учир нь нислэгийн арга хэмжээг зохион байгуулах, агаарын орон зайг нээх хууль ёсны шаардлагыг дагаж мөрдөхгүй байх нь ийм үр дагаварт хүргэж болзошгүй юм. Энэ утгаараа та юу ч хийж чадахгүй, Орост бүх дүрэм журмыг дагаж мөрдсөн ч гэсэн ямар нэг зүйлийг анхаарч үзэхгүй байхаар бүх зүйлийг зохион бүтээсэн. Ер нь нислэгийн албан ёсны зөвшөөрөл авах (агаарын орон зайг нээх) үйл явц одоо ч тоглолт хэвээрээ байгаа. Тохиолдол бүр тодорхой байдаг. Ерөнхий зарчмууд нь дараах байдалтай байна. UAV ашиглан нислэгийн үйл ажиллагаа явуулахын тулд хууль ёсны шаардлагыг чанд дагаж мөрдөх шаардлагатай. Агаарын орон зайг нээх ажлын гол баримт бичиг бол ОХУ-ын Засгийн газрын 2010 оны 3-р сарын 11-ний өдрийн N 138 "Агаарын орон зайг ашиглах холбооны дүрмийг батлах тухай" тогтоол юм. Оросын Холбооны Улс" Дүрмийн хоёр дахь догол мөрөнд UAV-ийн тодорхойлолтыг багтаасан болно: Нисгэгчгүй агаарын тээврийн хэрэгсэл нь нисгэгч (баг)гүйгээр нислэг үйлдэж, нислэгийн явцад автоматаар, хяналтын цэгээс оператороор удирддаг, эсвэл нисгэгчгүй агаарын хөлөг юм. эдгээр аргуудын хослол.

Тиймээс, нислэгийн үйл ажиллагааг хангах хууль тогтоомжийн шаардлагыг (ерөнхий тохиолдолд) дагаж мөрдөхийн тулд хэд хэдэн зайлшгүй арга хэмжээ авах шаардлагатай байна. Нисгэгчгүй нисэх онгоцны нислэгийн төлөвлөгөөний тухай мессежийг (цаашид хөөргөх төлөвлөгөөний мессеж гэх) бэлтгэх шаардлагатай. Мессеж гэдэг нь агаарын орон зайг ашиглахаар төлөвлөж буй үйл ажиллагааны талаархи мэдээлэл бөгөөд үүнийг агаарын зай хэрэглэгч эсвэл түүний төлөөлөгч агаарын тээврийн газрын сүлжээгээр дамжуулан мэдээлэл дамжуулах, телеграф мессежээр дамжуулан агаарын хөдөлгөөний үйлчилгээний байгууллагад (нислэгийн удирдлага) илгээдэг. цаасан дээр, түүний дотор факс мессеж .

Өгөгдөл дамжуулах, телеграф мессеж илгээх зориулалттай нисэхийн газрын сүлжээгээр хөөргөх төлөвлөгөөний тухай мессежийг цаасан дээр, түүний дотор факсын мессежийг хаяг, мэдээлэл, захиалга гэсэн гурван хэсгээс бүрдсэн албан ёсны цахилгаан мессеж хэлбэрээр илгээдэг.

Телеграмын хаяг, гарын үсгийн хэсгүүдийг заасны дагуу бөглөнө тогтоосон дүрэмхаяглах, телеграф мессеж дамжуулах.

Телеграмын мэдээллийн хэсгийг Замын хөдөлгөөний мессежийн хүснэгтээр тодорхойлсон дарааллаар, дүрмийн дагуу бөглөнө. нисэх онгоцОХУ-д болон хууль тогтоомжийн шаардлага.

Интернэтээр хөөргөх төлөвлөгөөний тухай мессежийг энэхүү мэдээллийн хуудсанд заасан дарааллаар, дүрмийн дагуу ATS нэгжийн вэбсайт дахь агаарын хөлгийн нислэгийн төлөвлөгөөний мэдээллийн хэсгийг бөглөх замаар илгээдэг.

Эхлэх төлөвлөгөөний тухай мессежийн текстийг латин эсвэл орос цагаан толгойн зохих тохиолдлуудад блок үсгээр бөглөсөн болно. Агаарын орон зайг ашиглах хууль тогтоомж нь эрчимтэй хөгжиж байгаатай холбогдуулан эдгээр дүрмүүд өөрчлөгдөж байна. Эдгээр дүрмийг дагаж мөрдөхгүй байх эсвэл хэсэгчлэн дагаж мөрдөх нь хувь хүн эсвэл захиргааны хариуцлага хүлээхэд хүргэж болзошгүй юм. хуулийн этгээд, хүнд үр дагавар гарсан тохиолдолд хуульд заасан журмын дагуу эрүүгийн хариуцлага хүлээлгэнэ.

UAV оператор болон нислэгийн захиралд тавигдах шаардлага

Орчин үеийн мэргэжлийн UAV нь маш аюултай тээврийн хэрэгсэл юм. Хөдөлгүүрийн хөдөлгүүр байгаа эсэх, UAV-ийн ихээхэн жин, үйл ажиллагааны нарийн төвөгтэй байдал зэрэг нь үүнд нөлөөлдөг тодорхой шаардлагаоператорын мэргэшилд. Сибирийн бүс нутагт ой модтой газрыг зураг авалт нь ойн түймрийн бүсэд унах аюултай холбоотой нэмэлт аюулын хүчин зүйл бол хачиг, хачиг юм. Ажилтнууд нь операторын аюулгүй ажиллагааны зааврын шаардлагыг чанд дагаж мөрдөх ёстой бөгөөд ажлыг дор хаяж хоёр оператор гүйцэтгэнэ. Хээрийн нислэгийн ажил гүйцэтгэж буй хүмүүс хачигт энцефалитийн эсрэг вакцинд хамрагдсан байх, тусгай хамгаалалтын хувцас, нисэгчгүй нисэх онгоцны жолоочийн үнэмлэх, иргэний паспорт, агаарын орон зайг нээх зөвшөөрөл, анхны тусламжийн хэрэгсэл, холбооны хэрэгсэлтэй байх ёстой. Харилцаа холбоогүй эсвэл тогтворгүй газарт гар утасны операторууд– VHF болон HF радио станцууд. Аюултай амьтад гарч ирж буй газарт UAV-аас зураг авалтыг зохион байгуулахдаа нислэгийн захирал тэднийг айлгах хэрэгсэл (дуу чимээний сум, тусгай хэрэгсэл) эсвэл галт зэвсэг (зөвшөөрөлтэй бол) байх ёстой. Зэвсэг хэрэглэх шаардлагатай бол энэ баримтыг хууль сахиулах байгууллага болон (эсвэл) ойн аж ахуйн мэргэжилтнүүдэд мэдээлдэг.

Нислэгийн бүсэд ямар нэгэн аюултай үзэгдэл илэрвэл тэдгээрийг нэн даруй зогсоож, нислэгийн захирал операторуудын аюулгүй байдлыг хангахын тулд бүхий л хүчин чармайлтаа гаргаж, жишээлбэл, ой хээрийн түймэр ойртож байгаа тохиолдолд аюултай газрыг яаралтай орхих ёстой.

Аж үйлдвэрийн нислэгийн тоног төхөөрөмж ашиглан UAV судалгаа хийх бэлтгэл ажил ойролцоогоор ийм байдлаар явагддаг. Дараагийн цувралууд (нийтлэлүүд) -д бид өндөр чанартай зураг зүйн мэдээлэл, газрын 3D загвар авахын тулд олж авсан UAV дүрсийг боловсруулах, тайлбарлах технологийг авч үзэх болно. Бид мөн UAV зураг дээрх янз бүрийн сонирхолтой объектуудыг тайлах талаар ярих болно. Энэ нь илүү сонирхолтой байх болно! Өдрийг сайхан өнгөрүүлээрэй!